⒈ 棱台。
1、建立了角台机构的反解方程,通过确定结构约束和齐次变换矩阵,解得角台机构的三个移动副输入参数。
2、采用螺旋理论,首先分别建立了3 - UPU并联角台机构在初始位形下和沿x轴方向发生移动后的一阶影响系数矩阵。