瞬心

1、本文引入平面瞬心副（纯滚动副），提出了平面机构结构公式的新含义。

2、对多轴膝关节进行了分析，提出了承重稳定裕度角、全伸展位绝对瞬心距和相对瞬心距的概念，用于评价下肢假肢的稳定性和相对稳定性。

3、采用简捷的方法推导质点系相对于任意动点的动量矩定理，并由此引出质点系相对于质心的动量矩定理和质点系相对于速度瞬心的动量矩定理。

4、给出了应用瞬心速度图的邻接矩阵自乘求解机构全部瞬心速度及求解给定瞬心速度最短路经的方法。

5、另外，网络图与相对运动图解法结合得出了求解二自由度平面机构速度瞬心的一种可行方法，这类机构的速度瞬心单纯采用三心定理是不可能求解的。

6、首先，基于机构自由度和机构瞬心等概念介绍了该机构的工作原理。

7、指出了瞬心速度图与瞬心图的动态同构关系。

8、提出了平面连杆机构速度瞬心转移速度(简称“瞬心速度”)求解的新方法。

9、分析了瞬心的加速度特性，建立了刚体平面纯滚动的轨迹方程。

10、从质心运动定理和相对质心的动量矩定理出发,导出了相对瞬心的动量矩定理.

11、以理论力学瞬心概念为基础，结合结构力学位移法，提出了一种计算斜杆刚度系数的简易方法———瞬心法。

12、给出了用三心定理求解其速度瞬心的递推关系及其应用实例。

13、从质心运动定理和相对质心的动量矩定理出发，导出了相对瞬心的动量矩定理。

14、将瞬心分析与速度矢量法相结合的瞬心—速度矢量法较转化机构法更为清晰、明了、直观。

15、提出了求加速度瞬心的两种方法，即外接圆法和公式法。